Sorto ai margini del nucleo più antico della città di Bari, su preesistenti strutture abitative di epoca bizantina (VIII – X sec.) di cui rimane traccia in alcune aree di scavo interne, il Castello assume a propria data di fondazione il 1131 con Ruggero il Normanno. Più volte assediato, distrutto e ricostruito durante il XII secolo, nel XIII secolo il Castello diviene uno dei castra exempta di Federico II di Svevia, che avvia un programma di ristrutturazione del sistema castellare difensivo del Regno di Sicilia e lascia sul Castello di Bari una forte impronta, tutt’oggi visibile sull’ingresso originario, nel vestibolo e nella loggia. Con l’arrivo in città della duchessa Isabella d’Aragona e di sua figlia Bona Sforza, nel XVI secolo il Castello diviene sede della loro corte e assume l’aspetto di una dimora rinascimentale. Successivamente il Castello subisce un sostanziale abbandono sino all’epoca borbonica, periodo in cui diventa prima carcere e poi caserma. Nella seconda parte del XX secolo, il Castello viene scelto quale sede per ospitare un primo nucleo di opere e viene aperto per la prima volta al pubblico nel 1957. Per molti anni sede degli uffici della Soprintendenza, nel 2017 ingenti lavori di ristrutturazione permettono di restituire alla pubblica fruizione l’intero primo piano del Castello.

Inaugurata e riaperta al pubblico nel 2011 dopo ampi lavori di restauro e adeguamento funzionale, la Gipsoteca espone parte della straordinaria raccolta di calchi in gesso tratti dai più celebri monumenti pugliesi, realizzati dagli scultori Pasquale Duretti e Mario Sabatelli in occasione dell’Esposizione Etnografica Regionale che si tenne a Roma nel 1911, per celebrare i cinquant’anni dell’Unità d’Italia.